美國(guó)AGI氣動(dòng)夾爪裝置的制作方法

技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種開閉靈活，負(fù)荷能力強(qiáng)，使用壽命長(zhǎng) 的氣動(dòng)夾爪裝置。
背景技術(shù)在自動(dòng)化裝配過(guò)程中，AGI氣動(dòng)夾爪裝置廣泛地應(yīng)用于各種工件的夾持及移送，現(xiàn)有 技術(shù)的AGI夾爪裝置如圖7所示，汽缸30的活塞前端設(shè)有活塞桿31，活塞桿通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸36推動(dòng) 杠桿35的一端，杠桿繞杠桿軸32轉(zhuǎn)動(dòng)，杠桿的另一端帶動(dòng)設(shè)置在夾爪滑動(dòng)塊37上的撥動(dòng) 柱38，AGI夾爪33則在滑動(dòng)座34上來(lái)回滑動(dòng)，從而完成夾爪的開閉動(dòng)作。在這種結(jié)構(gòu)中，杠桿 是通過(guò)設(shè)置在夾爪上的撥動(dòng)柱來(lái)?yè)軇?dòng)夾爪的，由于撥動(dòng)柱上的撥動(dòng)點(diǎn)與夾爪上的滑動(dòng)塊之 間有著較大的距離，因此，滑動(dòng)塊除了受到滑動(dòng)方向上的力以外，還有一個(gè)使滑動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)的 力，雖然滑動(dòng)塊受到滑槽的約束不可能轉(zhuǎn)動(dòng)，但此力大大增加了滑動(dòng)塊與滑動(dòng)座之間的摩 擦力，影響了夾爪開閉的靈活性。另外，由于撥動(dòng)柱的存在，該結(jié)構(gòu)杠桿的力臂較短，夾爪的 移動(dòng)范圍較小，也影響了夾爪的使用功能。為了解決這一問題，中國(guó)文件公開了一種直 線導(dǎo)向式氣動(dòng)卡盤，包括活塞桿、一對(duì)自由開閉的夾鉗爪、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、一對(duì)杠桿。由氣缸機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)活塞桿；夾鉗爪用來(lái)夾持工件；

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)使夾鉗爪直線移動(dòng)并開閉；杠桿將活塞桿的 運(yùn)動(dòng)變換成兩夾鉗爪的開閉動(dòng)作。通過(guò)使形成于杠桿上的球狀結(jié)合件嵌配于夾鉗爪上的圓 形結(jié)合孔內(nèi)、在與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)大致相同高度將杠桿的作用力傳遞到夾鉗爪上的位置上，使杠 桿與夾鉗爪相互連接，實(shí)現(xiàn)夾鉗爪開閉操作時(shí)無(wú)撬扭力作用于夾鉗爪上而平滑開閉，并使 氣動(dòng)卡盤小型化。這種卡盤將杠桿的一端直接置于夾鉗爪滑動(dòng)塊的內(nèi)部，解決了傳統(tǒng)技術(shù) 滑動(dòng)塊與滑動(dòng)座之間的摩擦力大、影響了夾爪開閉靈活性的問題，但該結(jié)構(gòu)置于滑動(dòng)塊內(nèi) 部的撥動(dòng)頭采用球狀結(jié)構(gòu)，杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，球狀結(jié)構(gòu)的撥動(dòng)頭與滑動(dòng)塊底部的圓形結(jié)合孔之 間為點(diǎn)接觸，由于受力集中，因此無(wú)論是撥動(dòng)頭還是圓形結(jié)合孔都非常容易磨損，而撥動(dòng)頭 或圓形結(jié)合孔一旦出現(xiàn)磨損，兩者之間的摩擦力就會(huì)大大增加，這樣就會(huì)明顯影響夾爪開 閉的靈活性，導(dǎo)致夾爪裝置使用壽命縮短，增加了使用成本。另外，點(diǎn)接觸結(jié)構(gòu)的夾爪裝置 負(fù)荷能力較差，無(wú)法夾持較重的部件，影響了夾爪的使用范圍。這種結(jié)構(gòu)還有一個(gè)缺點(diǎn)就是 球形結(jié)構(gòu)的撥動(dòng)頭加工難度大，加工精度難以保證，也增加了生產(chǎn)成本。中國(guó)文件公開 的一種平行開閉卡盤，也采用了球狀結(jié)構(gòu)的撥動(dòng)頭，因此存在著同樣的缺陷。

本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)的夾爪裝置使用壽命短、負(fù)荷能力差及生產(chǎn)成本高的問題 而提供一種使用壽命長(zhǎng)、負(fù)荷能力強(qiáng)以及生產(chǎn)成本低的氣動(dòng)夾爪裝置。本發(fā)明為達(dá)到上述技術(shù)目的所采用的具體技術(shù)方案為一種氣動(dòng)夾爪裝置，包括 一本體及設(shè)置本體上的一對(duì)夾爪及驅(qū)動(dòng)夾爪開合的汽缸，所述的汽缸包括活塞，活塞的一 端設(shè)有活塞桿，活塞桿的前端設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)曲桿分別連接所述 的夾爪，曲桿呈L形結(jié)構(gòu)，L形結(jié)構(gòu)的兩邊分別為驅(qū)動(dòng)臂和撥動(dòng)臂，驅(qū)動(dòng)臂與撥動(dòng)臂的連接
3處設(shè)有中心孔，中心孔內(nèi)設(shè)有曲桿旋轉(zhuǎn)軸，曲桿旋轉(zhuǎn)軸固定在所述的本體上，驅(qū)動(dòng)臂的懸空 端設(shè)有U形缺口，U形缺口卡設(shè)在活塞桿前端的驅(qū)動(dòng)軸上，所述的AGI夾爪上設(shè)有滑動(dòng)塊，本體 上固定有滑動(dòng)座，滑動(dòng)座上設(shè)有與滑動(dòng)塊相適配的滑動(dòng)槽，滑動(dòng)塊設(shè)置在滑動(dòng)座上的滑動(dòng) 槽內(nèi)，滑動(dòng)塊的底部設(shè)有撥頭孔，撥頭孔內(nèi)設(shè)有導(dǎo)套，導(dǎo)套為圓柱形結(jié)構(gòu)，圓柱形結(jié)構(gòu)上開 設(shè)有U形槽，所述撥動(dòng)臂的懸空端設(shè)有撥頭，撥頭呈圓柱狀結(jié)構(gòu)，滑動(dòng)槽的底部設(shè)有曲桿 孔，撥頭穿過(guò)滑動(dòng)槽底部的曲桿孔，設(shè)置在滑動(dòng)塊底部撥頭孔內(nèi)導(dǎo)套上的U形槽內(nèi)，汽缸上 的活塞桿伸縮時(shí)，活塞桿通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)曲桿的驅(qū)動(dòng)臂，曲桿繞曲桿旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，曲桿撥動(dòng) 臂上撥動(dòng)頭撥動(dòng)夾爪上的滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊在滑動(dòng)座上的滑動(dòng)槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)，帶動(dòng)夾爪進(jìn)行 開閉動(dòng)作。將現(xiàn)有技術(shù)圓球結(jié)構(gòu)的撥頭改為圓柱結(jié)構(gòu)，并在滑動(dòng)塊上的撥動(dòng)孔內(nèi)設(shè)置與撥 動(dòng)孔相適配的圓柱狀導(dǎo)套，導(dǎo)套上設(shè)置與圓柱結(jié)構(gòu)的撥頭相適配的U形槽，這樣，撥頭與滑 動(dòng)塊之間就由點(diǎn)接觸變?yōu)榫€接觸，撥頭及撥頭孔的受力得以分散，從而大大減輕了兩者之 間的磨損，延長(zhǎng)了使用壽命。另外，線接觸結(jié)構(gòu)的夾爪裝置負(fù)荷能力強(qiáng)，可以?shī)A持較重的部 件，擴(kuò)大了夾爪裝置的使用范圍。

還有，圓柱形結(jié)構(gòu)的撥頭加工容易，容易達(dá)到較高的精度， 可以節(jié)約加工成本；同時(shí)在撥動(dòng)孔內(nèi)設(shè)置導(dǎo)套后，只需導(dǎo)套選用耐磨鋼材制作，還可以 節(jié)約材料成本。通常導(dǎo)套與撥頭孔之間采用過(guò)盈配合，但對(duì)于加工精度較低的夾爪裝置，也 可以采用間隙配合，這樣，導(dǎo)套可以在撥頭孔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，圓柱配導(dǎo)套的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有圓球結(jié)構(gòu)的 活動(dòng)自由度就*一致，可以確保夾爪裝置的開閉靈活性。作為優(yōu)選，滑動(dòng)塊的兩側(cè)設(shè)有弧形槽，所述滑動(dòng)槽的側(cè)壁上設(shè)有與滑動(dòng)塊兩側(cè)弧 形槽相適配的弧形長(zhǎng)槽，滑動(dòng)塊上的弧形槽與滑動(dòng)槽側(cè)壁上的弧形長(zhǎng)槽構(gòu)成滾珠槽，滾珠 槽內(nèi)設(shè)置滾珠，滑動(dòng)塊的兩端設(shè)有滾珠擋板。滑動(dòng)塊與滑動(dòng)槽之間采用滾珠滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，可以 確保兩者之間滑動(dòng)的靈活性，滾珠擋板是將滾珠限制在滑動(dòng)塊上的弧形槽內(nèi)。作為優(yōu)選，所述曲桿上的驅(qū)動(dòng)臂呈板狀結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)臂的中心軸線與撥動(dòng)臂的中心 軸線異面，驅(qū)動(dòng)臂為偏置結(jié)構(gòu)。曲桿對(duì)稱放置在驅(qū)動(dòng)軸兩側(cè)后，偏置結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)臂懸空端正 好重疊，懸空端的U形缺口可以呈交叉疊合狀態(tài)卡設(shè)在驅(qū)動(dòng)軸上，而此時(shí)兩個(gè)曲桿的撥動(dòng) 臂仍在同一平面上，這樣驅(qū)動(dòng)軸可以同步驅(qū)動(dòng)兩個(gè)曲桿，保證夾爪的對(duì)稱開閉。作為優(yōu)選，所述的活塞與活塞桿為分體結(jié)構(gòu)，活塞與活塞桿之間設(shè)有*磁鐵。永 久磁鐵用來(lái)指示活塞的位置，通過(guò)檢測(cè)裝置可以方便地確定活塞及活塞桿的工作狀態(tài)，便 于系統(tǒng)對(duì)夾爪的控制。作為優(yōu)選，所述曲桿孔為兩個(gè)，曲桿孔的位置與曲桿相適配。作為優(yōu)選，所述汽缸的后部為開口結(jié)構(gòu)，開口端設(shè)有后蓋，后蓋的后側(cè)設(shè)有扣環(huán)， 本體上設(shè)有氣孔。后蓋用來(lái)封閉汽缸，氣孔連接汽缸的氣源。作為優(yōu)選，所述的活塞桿上設(shè)有臺(tái)階結(jié)構(gòu)，臺(tái)階結(jié)構(gòu)與汽缸前壁之間設(shè)有防撞墊。 防撞墊可以緩沖活塞桿向前運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)汽缸前壁的沖擊。本發(fā)明的有益效果是它有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)的夾爪裝置易磨損、使用壽命短、 負(fù)荷能力差及生產(chǎn)、使用成本高的問題，本發(fā)明的夾爪裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便、負(fù)荷能力 強(qiáng)且使用壽命長(zhǎng)，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。

AGI氣壓夾爪的功能：
多應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線、吹瓶機(jī)、自動(dòng)取出、機(jī)械手等自動(dòng)化機(jī)械類，代替人工手取實(shí)現(xiàn)夾取功能，是現(xiàn)代化機(jī)械手的關(guān)鍵部位。
AGI氣壓夾爪的特點(diǎn)：
1.所有的結(jié)構(gòu)都是雙作用的，可以實(shí)現(xiàn)雙向抓取。可自動(dòng)對(duì)中，重復(fù)精度高。
2.抓取力矩恒定.

以下圖片：
1、雙曲炳 2、滾輪 3、環(huán)形槽 4、耳軸 5、環(huán)形槽（3條） 6驅(qū)動(dòng)輪 7環(huán)形槽 8、曲柄
一、AGI平行夾爪
如（a)圖所示，平行夾爪的手指是通過(guò)兩個(gè)活塞動(dòng)作的，每一活塞由一個(gè)滾輪和一個(gè)雙曲炳與氣功手指相連，形成一個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)單元。這樣，氣功手指總是軸向?qū)π囊苿?dòng)，每個(gè)手指是不能單獨(dú)移動(dòng)的。如果手指反向移動(dòng)，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài)，而另一個(gè)活塞處于受壓狀態(tài)。
如圖（e）動(dòng)畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動(dòng)，軸心帶動(dòng)曲柄，兩片爪片上各有一個(gè)相對(duì)的曲柄槽。為減小擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu)。
二、AGI Y形夾爪
如（b）圖所示Y形夾爪的活塞桿上有一個(gè)環(huán)槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時(shí)移動(dòng)且居中對(duì)中，并確保抓取力矩始終恒定。
三、AGI旋轉(zhuǎn)夾爪
如圖（c）所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動(dòng)作是按照齒條的嚙合原理工作的，活塞與一根可以上下移動(dòng)的軸固定在一起，軸的末端有三個(gè)環(huán)形槽，這些槽與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的嚙合。因而，氣動(dòng)手指可同時(shí)移動(dòng)并自動(dòng)對(duì)中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四、AGI三點(diǎn)夾爪
如圖（d）所示三點(diǎn)夾爪的活塞上有一個(gè)環(huán)形槽，每一個(gè)曲柄與一個(gè)氣功手指相連，活塞運(yùn)動(dòng)能馬上驅(qū)動(dòng)三個(gè)曲柄動(dòng)作，因而可控制三個(gè)手指同事打開和合攏。

AGI 夾具AGP-6-OR、AGI氣夾AGP-250等產(chǎn)品相應(yīng)特征及技術(shù)指標(biāo)：
被測(cè)件尺寸：(zui小)0.6mm(長(zhǎng))x0.3mm(寬)
測(cè)量?jī)x器：4192A、4294A、4263B、4268A、4278A、4279A、4284A、428、4338B、E4980A
頻率：直流至40MHz(帶有開路/短路/負(fù)載補(bǔ)償時(shí)可達(dá)110MHz)
直流偏置：-40V至+40V
工作溫度：0到55°C
終端連接：BNC，4終端對(duì)
尺寸(近似值)：120(寬)x 50(高) x 70(深)mm
美國(guó)AGI,AGI并行與角握爪,AGI旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，AGI線性滑軌,AGI推進(jìn)器 ,AGI執(zhí)行器 ,AGI負(fù)載限制器 ,AGI O型圈爪

AGI 夾具常見型號(hào)：AGPT-500、AGPT-1000、AGPT-1125、AGLP1、AGLP2、AGLP3、AGLP4、AGPM-1、AGP-23、AGP-43 、AGP-63 、AGP-83 、AGP-187 、AGP-250 、AGP-375 、AGP-500 、AGW-250 、AGW-375-1 、AGW-375-2 、AGW-375-4 、AGW-500-1 、AGW-500-2 、AGW-500-4 、AGW-625-2 、AGW-625-4 、AGW-625-6、AGP-6-OR 、AGP-8-OR、AGR-1 、AGR-2 、AGR-2P 、AGR-2H、AGR-3、AGR-4 、AGR-5、AG、A-20 、AGA-30 、AGA-40 、AGA-50 、AGA-60、AGE-2、AGM-1、AGM-2 、AGM-3 、AGM-4、AGM-5 、AGM-6 、AGM-7 、AGM-8 、AGM-9 、AGM-10 、AGM-11 、AGM-12 、AGM-13。

AGI氣動(dòng)夾爪
AGI 夾具是由美國(guó)自動(dòng)化技術(shù)公司AGI生產(chǎn)的高性能氣夾，AGI公司部設(shè)在美國(guó)特朗布爾，采用*的制造工藝，以及持續(xù)改進(jìn)產(chǎn)品以適應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械手臂技術(shù)和苛刻的用戶。美國(guó)AGI 夾具/氣夾主要用于制造流程，包括：分揀，挑選和包裝，裝卸等領(lǐng)域。作為自動(dòng)化技術(shù)公司，美國(guó)AGI不斷拓展設(shè)備性能及用途，適應(yīng)客戶特殊要求。
AGI公司主要產(chǎn)品包括：氣動(dòng)手指、AGI 夾具、AGI 氣夾、滑塊、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)器人快換器、過(guò)載保護(hù)單元、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)裝置等。 

常用型號(hào):
AGPT-500 
AGPT-1000 
AGPT-1125 
AGLP1 
AGLP2 
AGLP3 
AGLP4 
AGPM-1
AGP-23 
AGP-43 
AGP-63 
AGP-83 
AGP-187 
AGP-250 
AGP-375 
AGP-500 
AGW-250 
AGW-375-1 
AGW-375-2 
AGW-375-4 
AGW-500-1 
AGW-500-2 
AGW-500-4 
AGW-625-2 
AGW-625-4 
AGW-625-6
AGP-6-OR 
AGP-8-OR
AGR-1 
AGR-2 
AGR-2P 
AGR-2H
AGR-3
AGR-4 
AGR-5
AGA-20 
AGA-30 
AGA-40 
AGA-50 
AGA-60
AGE-2
AGM-1
AGM-2 
AGM-3 
AGM-4
AGM-5 
AGM-6 
AGM-7 
AGM-8 
AGM-9 
AGM-10 
AGM-11 
AGM-12 
AGM-13 
AGM-14 
AGM-15 
AGM-16
AGS-4 
AGS-5 
AGS-6 
AGSL-5 
AGSL-6 
AGMS-1-1 
AGMS-1-2 
AGMS-1-3 
AGMS-1-4 
AGMS-2-1 
AGMS-2-2 
AGMS-2-3 
AGMS-2-4 
AGT-3 
AGT-4 
AGT-5
美國(guó)AGI氣動(dòng)夾爪AGP-6-OR中國(guó)總代理
AGC10-R 
AGC10-R-C 
AGC10-R-E 
AGC10-R-E-C 
AGC10-T 
AGC10-T-C 
AGC10-T-E 
AGC10-T-E-C 
AGC20-R 
AGC20-R-C 
AGC20-R-E 
AGC20-R-E-C 
AGC20-T 
AGC20-T-C 
AGC20-T-E 
AGC20-T-E-C 
AGC30-R 
AGC30-R-C 
AGC30-R-E 
AGC30-R-E-W 
AGC30-R-E-C 
AGC30-R-E-C-W
AGC30-T 
AGC30-T-C 
AGC30-T-E 
AGC30-T-E-C 
AGC40-R 
AGC40-R-E 
AGC40-R-E-W 
AGC40-T 
AGC40-T-E 
AGC40-T-E-W 
AGC50-RE 
AGC50-RE-W 
AGC50-TE 
AGC50-TE-W
AGO-1
AGO-2
AGO-3
AGO-4
AGO-5
AGO-6
AGO-7
AGI                                         AGP-06-OR
MASONEILAN                         010865003-779-0000
MTS                                        EP00200MD341A01
SOR                                        6NN-K-5-4N-C2A
SOR                                        54NN-K118-M4-C2A
ROSS                                      5500B9001
ROSS                                      D550A800
ROSS                                      D5500A5003
BINDICOTOR                            VRFII-SGM-KYSX15
CRANE                                     SVG23
FAFNIR                                     2MMV9106WN VV DUM FS638
LEBOW                                     3144-10K
COMPACT                                 864-647-9521
BENTIY                                      330180-91-00
BENTIY                                      330180-90-05
DEUBIN                                     1115-179-345
FAIRCHILD                                 30222
FAIRCHILD                                 10262U
FAIRCHILD                                  20822
DIGICON                                     DS6RG6
HAKKO                                       CHP-170
PARKER                                   936705q
WESTERN                                 18R2E
WESTERN                                  350B-5
WESTERN                                  1306N35E
WESTERN                                   750-1NPSL-SV-DC
WESTERN                                   580S-3-375
WESTERN                                    1306N58E
SHERWOOD                                 214-4ST
NUMATICS                                    081SA400M000061
NUMATICS                                    052BBDZ2ML00061
NUMATICS                                     236-127
DESCRIPTION                                UBC-26C-8-8-90V-T
RS                                                  70250442
ROBESONIA                                   DPP10M12
ROBESONIA                                   DPP10M06
MTS                                                EP2030MD341A01
MTS                                                EP20500MD341A01
MTS                                                RHM0100MP101S1G8100
MTS                                                RHM0960MR021A01
MTS                                                RPS2745MD601A02
MTS                                                RPS3355MD601A02
MTS                                                RHS0300MP201S1B100
NASON                                           SP-19A-10F/ESAU
NASON                                           SM-2A-3R/W1374
NASON                                            VM-1B-4R/HRVTAU59
RAE                                                 2418147